C’est généralement l’expression populaire pour désigner le fait de se mettre à nu. Toute interprétation étant possible, on trouve cependant ici et là, cette explication : au 17ème siècle l’expression s’employait dans le domaine de l’équitation. Monter un cheval “à poil” signifiait qu’on le montait “à même le poil”, c’est à dire sans selle ni couverture. La locution “à cru” employée au 17ème siècle avait la même signification. Cette expression avait d’ailleurs le sens de “à même la peau” en parlant par exemple des vêtements. À poil avait également le sens de “courageux”, ce qui a donné aux soldats de la Première Guerre Mondiale le nom de “poilus”. L’origine exacte de cette locution reste obscure, mais la référence au domaine de l’équitation semble la plus probable.
En ancien français, le sens de poil n’avait pas la précision qu’il a en français moderne : il pouvait, non seulement renvoyer au poil mais aussi au cheveu. Il en va de même pour crin, qui pouvait désigner dès l’origine le poil d’un animal mais aussi la chevelure jusqu’au 17e siècle.

Du “à poil” au “poil”, il n’y a qu’un cheveu que je me suis permis de franchir cavalièrement.